基于视觉识别的果蔬分拣机器人智能控制方法

本发明公开了一种基于视觉识别的果蔬分拣机器人智能控制方法，涉及人工智能领域。主要包括：将经过初始位置下果品连通域的最长的线段作为参考线段；将每一感兴趣像素点的特征角度排列成特征角度列；将果品沿参考线段以预设角度沿预定方向旋转，直至再次旋转至初始位置，将旋转过程中位于参考线段上的像素值排列成灰度排列矩阵；将每一特征角度列线性压缩并排列成与灰度排列矩阵对应的特征角度矩阵；对特征角度进行等区间划分，对每一区间的各特征角度在灰度排列矩阵中所对应的灰度值进行归一化处理，以根据归一化后的灰度排列矩阵判断果品是否属于合格果品，并将合格果品分离。本发明能够避免将果品的大小以及重量作为分选指标的局限性。

《基于视觉识别的果蔬分拣机器人智能控制方法》是一发明专利，专利号为 2022109330853，当前法律状态为已下证，由河南职业技术学院提出申请，发明人为李冰;丁玉涛;宋欢;蔡晶晶;赵大鹏，申请日期为2022-08-04，公开（公告）日期为2024-07-23，国际专利分类号（IPC）为 B07C 5/34 (2006.01)，高新资质：未报高企，所属技术领域包括：人工智能/果蔬分拣智能控制；。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明公开了一种基于视觉识别的果蔬分拣机器人智能控制方法，涉及人工智能领域。主要包括：将经过初始位置下果品连通域的最长的线段作为参考线段；将每一感兴趣像素点的特征角度排列成特征角度列；将果品沿参考线段以预设角度沿预定方向旋转，直至再次旋转至初始位置，将旋转过程中位于参考线段上的像素值排列成灰度排列矩阵；将每一特征角度列线性压缩并排列成与灰度排列矩阵对应的特征角度矩阵；对特征角度进行等区间划分，对每一区间的各特征角度在灰度排列矩阵中所对应的灰度值进行归一化处理，以根据归一化后的灰度排列矩阵判断果品是否属于合格果品，并将合格果品分离。本发明能够避免将果品的大小以及重量作为分选指标的局限性。

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