仿生四足机器人及步态控制方法

仿生四足机器人，包括躯干和腿；四条腿两两对称安装在躯干的前端两侧和后端两侧；腿包括壳体、平行四边形机构、步进电机A、深沟球轴承、电机座、水平转轴A、步进电机B及摆动驱动机构；摆动驱动机构设在躯干与水平转轴A之间，其用于驱动水平转轴A转动。一种步态控制方法，应用于仿生四足机器人，包括慢步步态和慢跑步态。本发明腿部运动方式灵活多样，无运动约束，可实现全方向运动。步进电机A可驱动平行四边形机构变形，以模拟小腿摆动，步进电机B可驱动平行四边形机构整体平行于行进方向摆动，以模拟大腿前后摆动，步进电机C可驱动平行四边形机构整体垂直于行进方向摆动，以模拟大腿左右摆动。

《仿生四足机器人及步态控制方法》是一发明专利，专利号为 2019104220732，当前法律状态为已下证，由南华大学提出申请，发明人为罗金良;王克贤;林焕森;杜卓承;肖攀;黄映龙;付浩斌;李斌;屈熙军，申请日期为2019-05-21，公开（公告）日期为2023-12-12，国际专利分类号（IPC）为 B62D57/032(2006.01)I，代理机构为北京睿智保诚专利代理事务所(普通合伙)11732，高新资质：未报高企，所属技术领域包括：仿生四足机器人及步态控制方法属于仿生机器人。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：仿生四足机器人，包括躯干和腿；四条腿两两对称安装在躯干的前端两侧和后端两侧；腿包括壳体、平行四边形机构、步进电机A、深沟球轴承、电机座、水平转轴A、步进电机B及摆动驱动机构；摆动驱动机构设在躯干与水平转轴A之间，其用于驱动水平转轴A转动。一种步态控制方法，应用于仿生四足机器人，包括慢步步态和慢跑步态。本发明腿部运动方式灵活多样，无运动约束，可实现全方向运动。步进电机A可驱动平行四边形机构变形，以模拟小腿摆动，步进电机B可驱动平行四边形机构整体平行于行进方向摆动，以模拟大腿前后摆动，步进电机C可驱动平行四边形机构整体垂直于行进方向摆动，以模拟大腿左右摆动。

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